Até 1872, os dados sobre a população brasileira eram obtidos de forma indireta, isto é, não eram feitos levantamentos com o objetivo restrito de contar o número de habitantes. As fontes de dados eram relatórios preparados com outras finalidades, como os relatórios de autoridades eclesiásticas, sobre os fiéis que freqüentavam a igreja, e os relatórios de funcionários da Colônia, enviados para as autoridades da Metrópole. Usava-se, também, como fonte de informação, as estimativas da população fornecidas pelos Ouvidores, ou outras autoridades, à Intendência Geral da Polícia. Somente a partir de 1750, visando a objetivos estritamente militares, a Coroa Portuguesa decidiu realizar levantamentos, de forma direta, da população livre e adulta, apta a ser convocada para a defesa do território. Antes da realização do Censo nacional foram realizados vários censos de caráter local ou municipal, como, por exemplo, os censos realizados no Rio de Janeiro nos anos de 1799, 1821, 1838, 1849, 1856, e 1870, em São Paulo nos anos de 1765, 1777, 1798 e 1836, e em outras cidades brasileiras.
O primeiro regulamento censitário no Brasil, data de 1846. Tal regulamento definiu o caráter periódico do censo demográfico, fixando um intervalo de oito anos. Somente em 1850, o governo foi autorizado a despender os recursos necessários para a realização de uma operação do porte de um censo demográfico. O primeiro censo, então, foi programado para ocorrer em 1852.
Entretanto, a operação prevista para este ano, não foi realizada. Com isso, a população revoltou-se, impedindo o levantamento que já estava em pleno início de execução. Revoltou-se contra o Decreto n. 797 de junho de 1851, então conhecido como a lei do cativeiro. Acreditava-se que o decreto era uma odiosa medida governamental visando à escravização dos homens de cor. Este episódio foi suficiente para adiar por mais 20 anos a realização do primeiro censo.
Em 1870, um novo regulamento censitário determinou que os Censos cobririam todo o Território Nacional e que deveriam ocorrer a cada dez anos. Dois anos mais tarde, em 1872, foi realizado o primeiro recenseamento nacional no País, o qual recebeu o nome de Recenseamento da População do Império do Brasil. Depois deste e até 1940, novas operações censitárias sucederam-se em 1890, 1900 e 1920. Sendo que , nos anos de 1910 e 1930, não foram realizados os recenseamentos.
Com a criação do IBGE, em 1936, e com a contribuição do renomado demógrafo italiano Giorgio Mortara, inaugurou-se a moderna fase censitária no Brasil. Caracterizada, principalmente, pela periodicidade decenal dos censos demográficos, nessa nova fase foi ampliada a abrangência temática do questionário com introdução de quesitos de interesse econômico e social, tais como: mão-de-obra, emprego, desemprego, rendimento, fecundidade, migrações internas, entre outros temas.
O atual período, que se inicia logo após o Censo de 1991, está fortemente marcado pela integração com a sociedade. O IBGE vem incentivando essa integração e estimulando a discussão para reformular alguns itens já constantes do questionário, como também para incorporar novos, visando ao Censo 2000. A participação cada vez maior e a importantíssima contribuição dos governos municipais e estaduais no preparo dos mapas que apoiam os trabalhos do censo são um reflexo dessa tendência. Hoje, todo o Brasil pode participar.
