Tiradentes nasceu no ano de 1746, na Fazenda do Pombal, em Minas Gerais, propriedade da família. Não há registro da data de seu nascimento, apenas do seu batismo, em novembro daquele mesmo ano. Ficou órfão cedo - perdeu a mãe aos nove anos de idade e o pai aos 11, sendo criado, desde então, por um padrinho, que lhe ensinou a prática da odontologia.

A família não era pobre. Pertencia à nobreza civil, diferente da nobreza concedida por títulos.